Pulse 방삭의 경우 서보 드라이버를 제어 하기 위해 축당 약 30가닥 이상의 제어선이 필요합니다.
(지령 Pulse, Encoder wiring, 각종 상태 입/출력선 등…)
그로 인한 많은 수의 모션 보드와 각 서보 드라이버 간의 배선은 극악이라 표현할 정도로 많은 공수 비용과
문제 발생시에 해결이 너무 어려운 부분이 있었습니다.
또한 펄스 방식으로 서보 드라이버를 제어 시 노이즈가 생기거나 로봇이 고속으로 움직일 경우
일부 입력 지령을 잃어버리는 등 에러 누적으로 정밀제어에는 부적합합니다.
이후 고석 시리얼 통신 방식들이 개발되었고(RS-485, Ethernet), 시리얼 방식임에도 1:N(Multi Drop) 통신이
가능하게 되면서 많은 제어선이 필요 없이 Tx/Rx로 이루어진 시리얼 타입의 통신 방식으로도
충분하게 다수의 서보 드라이버의 제어를 할 수 있었으며, 예전 펄스 방식의 수많은 배선이
4~4가닥의 시리얼 통신 케이블로 대체가 되었습니다.
(마스터와 슬레이브간의 1:1 방식이 아닌 1:N의 연결 방식 (Line or 각종 통신 토폴로지)은
네트워크 방식이 기존 펄스 방식에 비해 획기적이라 할 수 있습니다.)
또한 최근에는 Ehternet 기반의 필드버스들의 개발로 고속이면서도 저렴한 노드 구성이 가능해 졌으며,
네트워크 방식임에도 불구하고 각 축간 동기성 또한 기존 펄스 방식보다 더 많이 발전되었습니다.
