このたび、モベンシスはWMX ROS2パッケージをGitHubでオープンソースとして公開しました。

本パッケージは、ROS2からWMX3を利用するためのインターフェースであり、産業用ロボットや多軸システムのリアルタイム制御をROS2環境から実現します。

■ 特長

· WMX3による高性能モーション制御

WMX3は、PCソフトウエア上でモータを直接制御できるリアルタイムEtherCATモーション制御SDKです。

専用のハードウエアモーションコントローラを必要とせず、通信プロトコルによる遅延や配線の複雑さを抑えながら、低遅延かつ高精度なモーション制御を実現します。

これにより、シミュレーションと実機のギャップを小さくしやすい制御環境を実現し、効率的な開発が可能です。

· ROS2ネイティブ連携

WMX ROS2パッケージでは、WMX3のC++ APIをノード／トピック／サービス／アクションとして扱うことができ、既存のROS2システムへ自然に統合できます。

MoveIt2やNav2などのROS2対応ソフトウエアと連携することで、ベンダー固有の制御コードの実装負担を抑えながら、制御アプリケーションを効率的に構築できます。

■ ダウンロード

· GitHub Repository：https://github.com/movensys/wmx-ros2

· セットアップ手順、パッケージ構成、APIリファレンス、トラブルシューティング、サンプルアプリケーションなどのドキュメントも公開しており、

評価から導入、開発までをスムーズに進められる構成となっています。

■ 対応環境

· Documentation：https://movensys.github.io/wmx-ros2-doc/

· WMX3 Version：3.6u3以上

· OS：Linux (Ubuntu 22.04 LTS 推奨)

· ROS2 Version：Humble / Foxy (Distroの確認が必要です。)

ご不明な点がございましたら、GitHubのIssuesよりお問い合わせください。