P-Core和E-Core的数量可能会因PC配置而有所不同，请根据下方核心设置来理解核心使用的概念。

示例） 

• 以Intel Core i7-12700为例，配置8个P-Core和4个E-Core。
• P-Core的基础时钟为2.1GHz，E-Core的基础时钟为1.6GHz

[Intel 12代以上可选的核设置选项]

选择	WMX 引擎驱动性能	系统安全性	系统资源利用度	超线程	E-Core Enable	WMX Engine Core
1	上	上	中	No (核总数: 8)	No	P Core
2	上	中上	中上	Yes (核总数: 16)	No	P Core
3	中上 (约80~90%)	中	上	Yes (核总数: 20)	Yes	E Core

[根据上述选项设置的利用率]

选项 1) 通过在WMX引擎中使用P-Core，可以最大限度提升WMX的引擎性能。由于不使用超线程和E-Core，系统稳定性虽然最强， 但PC的资源使用率也会受到限制。

=> 实际设置的Windows和RTX核心数：7个Windows核，1个RTX核

选项2）开启超线程，通过限制分配给Windows核的数量（仅分配14个Windows核），避免Windows干扰独立的RTX核心线程，同时最大化资源分配给用户应用程序，从而提升性能。

但是，由于启用了超线程选项，系统的稳定性会比未使用时有所下降。

=> 实际分配给Windows和RTX的核数量：14个Windows核，1个或两个RTX核

选项3） 在Intel第12代之后的架构中，通过在WMX引擎中利用E-Core，将所有P-Core资源分配给用户应用程序，而WMX引擎使用E-Core。这种方案适用于用户应用程序需要大量计算能力的场景。

然而，相较于上述两种选项，此方案的系统稳定性较低，同时WMX引擎的处理性能也会下降约10%至20%。

=> 实际分配给Windows和RTX的核数量：16个Windows核，一个或两个RTX核

综合上述内容可以发现，系统资源使用的越多，稳定性相对会降低；相反，为了提高系统稳定性，需要限制如混合架构和超线程等可变资源的使用功能，从而提升稳定性。

 

由于各用户的电脑设置不同，可能会导致内容无法显示。

下载手册后，请执行以下操作：文件属性 - 常规选项卡 - 安全项目中勾选’解除阻止’即可。

Movensys Dunamis系列和SynseIT产品的质量保修期为一年。

​

一年内，如果由于产品缺陷导致问题发生，我们原则上提供免费维修或更换。 如果在使用过程中出现问题，请联系购买产品的代理商，根据我司的A/S处理流程，可进行有偿或无偿维修。
在任何情况下，如果产品出现问题，请联系您购买产品的代理商或Movensys销售团队，我们将竭尽全力帮助您解决问题。

EtherCAT的物理层基于以太网，因此与其硬件规格相同。

各节点间的电缆长度限制为100米。这种较高的灵活性是因为最近开发的大多数现场总线的物理层都基于以太网。

然而，尽管物理规格允许使用100米长的电缆，当使用EtherCAT的DC Sync功能时，这种较长的电缆可能会产生较长的传输时间，从而可能影响同步性，因此在使用时需要特别注意。

最近虽然软件技术没有太大变化，但PC的硬件水平有了显著提升。

以最近的硬件CPU为例，通常是四核，在处理一般设备的顺序和UI后，仍会剩下大量资源。

由于目前的软件技术还未能针对这些多核处理进行有效的并行处理，大多数设备程序运行的PC资源使用率通常仅为整体资源的15%至30%左右。

在这种情况下，如果将一个核分配给RTX进行处理，反而可以实现完全独立的并行处理。

如果将2个或3个核分配给RTX，并根据各自的角色进行分离和实现，

还可以充分利用硬件实现多控制器。例如，以四核为例，第一个核处理设备顺序，第二个核专门处理运动控制，

第三个核处理视觉，第四个核处理GUI。通过这种分离，可以充分发挥设备PC的硬件性能。

本公司使用的实时系统是获得微软认证的美国IntervalZero公司的产品。

采用完全独立的方式将CPU（核）进行分配并独立使用，比任何Windows进程都具有更高的优先级来处理实时任务，从而具备硬实时性（Hard Real-Time）系统的特性。

（硬实时性：无条件保持预定截止时间的系统）

此外，RTX还有一个独立的HAL（硬件抽象层），它分配了一个独立的CPU核心，Windows无法对其进行干预。WMX是基于此方式的软件运动控制引擎，自2005年以来，一直通过这一技术，积累了丰富的实时程序经验，是最能有效利用这一技术的软件运动控制引擎。

为了使EtherCAT主站能够识别从站并做出精确设置，需要为每个从站定义ESI（ EtherCAT Slave Information）文件。

该文件由从站制造商以XML格式的文件提供。

大多数EtherCAT主站都可以读取这些ESI文件，从而与从站进行通信或进行从站设置。

在此过程中，WMX需要基于ESI文件生成单独的ENI文件，ENI文件可以通过我们提供的WMX工具（EcConfigurator）生成。

WMX目前提供的通信周期为0.125ms, 0.25ms, 0.5ms, 1ms, 2ms, 4ms。

但每种通信周期可处理的从站数量存在限制。

（例如：通信周期为1ms时，最多可支持128轴）

WMX是一款灵活且支持多样化运动序列的控制器，通过通信方式的Profiling进行控制。

与通过上层增益直接控制电机的ACS、

UMAC等品牌的运动控制器不同，WMX不具备上层增益，而是通过通信Profiling的方式控制各个伺服驱动器。

由于十年前伺服驱动器控制周期较低，并且大多数以脉冲方式为主，

因此伺服驱动器的上位运动控制器更适合高精度控制。然而，随着近年来伺服驱动器的飞速发展，

电机控制周期大幅提升，并通过多样化的调节增益提供了比上层直接控制更为优秀的闭环控制功能。

（另外，伺服驱动器的全闭环功能提供了基于实际机器人位置的闭环功能）。

同时，伺服驱动器厂商提供的工具在电机管理方面更为专业，并具备高级调节功能。

随着伺服驱动器控制精度的提升，我们的软件运动产品实现了高精度、高速控制，

并利用通信方式的优势，可以同步控制多个轴。

大多数控制器分为基于PC的运动板卡和独立型板卡(Stand Alone)。

运动控制板卡易于安装且应用广泛，但由于其硬件特性，在内存大小和MCU处理速度方面存在限制，因此导致性能上也有很多限制。（例如，控制轴数、通信周期以及特殊功能增加等限制。）

独立型控制器在高性能和高精度方面表现优异，但在某些专业功能上，与我们的产品相比， 存在价格较高、缺乏专业技术支持（尤其是海外产品）、作为独立硬件难以与主程序共享资源等问题。

我们的产品是基于PC的实时EtherCAT运动主控平台，利用PC的丰富资源、快速简便的更新、与主程序易联动型，以及多种硬件的灵活应用、合理的价格等众多优点，具有显著的差异性。

通信抖动是指在实时条件下时间上的波动。例如，当一个从站需要在周期性循环中精确执行命令时，可能会偏离基准时间。由此会产生+1或-1（或更多）的时间抖动，这就是所谓的通信抖动。产生通信抖动的原因有多种，但主要影响因素包括噪音、从站CPU时钟不一致，以及由于电缆长度导致的传输速度不匹配等。

根据贵公司计划使用或正在使用的伺服平台和接口，因硬件及软件配置的IRQ冲突，需要禁用 PC的某些功能。

需要禁用的对象包括PC适配器卡的PCI插槽位置、USB、以太网、声卡等功能。