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[모벤시스 기고] WMX R2 개발기: 실시간 모션 제어와 ROS 2를 연결하다 (Fikih, 모벤시스 AX Lab)
- 2026.08.03
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- 최고관리자
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부제: Physical AI를 위해 산업용 실시간 모션 엔진을 ROS 2와 연결하며 배운 것들
그림1.WMX R2의 역할
로봇 및 Physical AI 애플리케이션에서 카메라가 물체를 인식하고 AI 모델이 무엇을 할지 결정하는 데는 단 몇 밀리초(ms)밖에 걸리지 않습니다. 하지만 실제로 로봇 팔이 움직이기 시작하는 시점은 그보다 조금 늦거나, 계획했던 것만큼 매끄럽지 않은 경우가 많습니다. 결정과 움직임 사이의 이 간극을 좁히는 일, 그것이 지난 1년간 저희 팀이 매달려온 과제입니다.
WMX R2는 ROS 2 인터페이스와 WMX 모션 엔진, 두 가지 요소로 구성된 하나의 솔루션이며, 'R2'는 *Real-time Robotics(실시간 로보틱스)*를 의미합니다. ROS 2 인터페이스는 로보틱스 팀이 이미 사용하고 있는 플래닝 및 인식 도구들과 연결되며, WMX 엔진은 그 하단에서 서보를 실시간으로 구동합니다. 이 개발은 작년부터 진행되었으며, GTC 2026을 비롯해 Automation World Korea 2026, 대만 Intel Edge Day 2026, 대만 Advantech World Partner Conference 2026 등 다양한 행사에서 공개되었습니다.
계획과 움직임 사이의 그 한 단계
피지컬 AI는 흔히 '보고(See), 생각하고(Think), 행동한다(Act)'는 세 단계로 설명됩니다. 로봇이 카메라로 주변 환경을 인지하고, AI 모델로 무엇을 할지 판단한 뒤, 실제로 움직여 행동에 옮기는 과정입니다. 업계는 그동안 '보는 것'과 '생각하는 것'에 대부분의 역량을 쏟아왔고, 마지막 단계인 '행동'에는 상대적으로 훨씬 적은 노력을 기울여 왔습니다.
MoveIt2나 Nav2 같은 플래닝 소프트웨어는 몇 밀리초(ms) 안에 로봇의 안전한 경로를 계산해낼 수 있습니다. 하지만 그 경로를 실제 움직임으로 옮기는 일은 전혀 다른 문제입니다. 서보 드라이브는 보통 1밀리초(ms) 간격으로 새로운 명령을 받아야 하며, 각 명령은 반드시 정해진 시각에 도착해야 하기 때문입니다.
WMX R2의 엔진은 ROS 2와 나란히 동작하는 것이 아니라 ROS 2 내부에서 동작하기 때문에, 로보틱스 팀이 이미 사용하는 오픈소스 도구들과도 함께 작동합니다. 로봇 팔을 위한 MoveIt2, 모바일 로봇을 위한 Nav2, 하드웨어 인터페이스를 위한 ros2_control, 시뮬레이션을 위한 NVIDIA Isaac Sim과 Gazebo, 인식을 위한 NVIDIA Isaac ROS와 Intel OpenVINO, 그리고 객체 탐지를 위한 YOLO등 별도의 수정 없이 WMX R2와 함께 사용할 수 있습니다.
그림2. WMX-R2 시스템 아키텍처
AI와 모션 제어를 하나의 컴퓨터에서 구동하기
대부분의 시스템은 계획된 경로를 네트워크를 통해 별도의 컨트롤러 박스로 전송하는 방식으로 이 문제를 처리합니다. 이 방식도 작동은 하지만, 그 추가적인 전송 경로가 만들어내는 지연은 이후에 되돌릴 수 없습니다. 저희는 모션 엔진이 AI와 동일한 컴퓨터에서 구동되기를 원했습니다. 그래야 계획이 움직임으로 바뀌는 과정이 그 기계를 벗어나지 않기 때문입니다.
동일한 소프트웨어가 일반 산업용 PC, Intel Core Ultra Series 3 시스템, NVIDIA Jetson 보드에서 모두 구동됩니다. 세 플랫폼 모두에서 하나의 소프트웨어 버전을 유지한다는 원칙은 저희에게 꽤 유용한 기준이 되어 주었고, 각 플랫폼용 설치 가이드를 있는 그대로 작성하는 과정에서 오히려 저희 자체 테스트보다 더 많은 실제 문제를 발견할 수 있었습니다.
우리가 배운 것
지난 1년 동안 두 가지 교훈이 특히 두드러졌습니다. 첫째, 평균이 아니라 최악의 경우를 봐야 한다는 것입니다. 로봇은 평균적으로는 잘 작동하다가도, 단 한 번의 지연된 명령 때문에 실패할 수 있기 때문입니다. 둘째, 마지막 단계가 첫 단계만큼이나 중요하다는 것입니다. 오늘날 AI 모델을 사용하는 일 자체는 어렵지 않지만, 그 판단을 매 사이클마다 현실로 정확하게 도달하도록 만드는 일은 정말 어려운 부분입니다. 바로 그 지점에 MOVENSYS가 25년을 쏟아왔습니다.
- 기고자: Fikih, 모벤시스 AX Lab
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WMX R2는 2026년 8월 4일 공개되었으며, 문서와 소스코드는 아래에서 확인하실 수 있습니다.
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