P-Core와 E-Core의 개수는 PC 사양에 따라 달라질 수 있으니 아래 코어 설정에 대해서는 코어의 활용에 대한 개념적으로 활용하시기 바랍니다.

예시) 

• Intel Core i7-12700 기준으로 P Core가 8개, E Core가 4개인 사양
• P-Core의 경우 2.1Ghz, E-Core 경우 1.6Ghz의 기본 클럭 기준

[Intel 12세대 이후 선택할 수 있는 코어 설정 선택 옵션]

선택	WMX 엔진 구동 성능	시스템 안정성	시스템 자원 활용도	Hyper Threading	E-Core Enable	WMX Engine Core
1	상	상	중	No (전체 코어수 : 8)	No	P Core
2	상	중상	중상	Yes (전체 코어수 : 16)	No	P Core
3	중상 (약 80~90%)	중	상	Yes (전체 코어수 : 20)	Yes	E Core

[상기 옵션 설정에 따른 활용률]

선택 1) P-Core를 WMX Engine에서 활용함으로서 WMX Engine의 성능을 가장 높일수 있으며 HyperThreading 및 E-Core를 사용하지 않기 때문에 시스템 안정성은 가장 높지만 그만큼 PC의 Resource(자원) 사용률이 제한됩니다.

=> 실제 Windows와 RTX에 설정한 코어 개수: Windows Core 7, RTX Core 1 

선택 2) HyperThreading을 활용하나 Windows Core를 제한적으로 할당하므로서 (Windows 14개만 할당) 분리된 RTX Core 쓰레드에 윈도우 측에서 접근하지 못하게 하면서도 유저 Application에 자원을 최대한 할당하게 하여 성능을 높입니다.

다만 HyperThreading 옵션에 의해 사용하지 않을 때 보다 System 안정성이 떨어집니다.

=> 실제 Windows와 RTX에 설정한 코어 개수: Windows Core 14, RTX Core 1(or 2)

선택 3) Intel 12세대 이후 변경된 아키텍처에 의한 E-Core를 WMX Engine에서 활용하는 방안으로 P-Core 자원 모두를 유저 Application에 할당하고 WMX는 E-Core를 활용함으로서 유저 Application 많은 컴퓨팅 파워가 필요할 때 제안할 수 있습니다.

하지만 시스템 안정성은 상대적으로 상기 2가지 옵션보다 떨어지며 WMX Engine의 처리 성능도 약 10~20% 정도 감소 되게 됩니다.

=> 실제 Windows와 RTX에 설정한 코어 개수: Windows Core 16, RTX Core 1(or 2)

상기 정리된 내용을 전체적으로 보면 시스템 자원을 많이 활용 할 수록 상대적으로 안정성이 떨어지게 되며 반대로 시스템 안정성을 높이기 위해서는 하이브리드 아키텍처 및 하이퍼 쓰레딩과 같은 가변적인 리소스 활용 기능을 제한 해야 안정성이 높아짐을 알 수 있습니다.

 

각 사용자의 PC 설정 때문에 내용이 안보일 수 있습니다.

다운로드 후, 파일 속성-일반 탭-보안 항목에 '차단 해제'를 체크하시면 됩니다. 

모벤시스 Dunamis 시리즈와 SynseIT 제품의 품질 보증기간은 1년입니다.

​

1년 내에 제품의 하자로 인하여 문제가 발생한 경우 무상 수리 또는 교체를 원칙으로 하며, 제품을 사용 하시다가 문제가 발생 하신 경우, 구입하신 대리점에 연락을 하시면 아래에 명시된 폐사의 A/S 처리 절차에 따라 유, 무상 수리가 가능합니다. 
따라서, 어떤 경우라도 제품에 문제가 발생된 경우에는 제품을 구매하신 파트너사 또는 모벤시스 영업팀(031-895-5066)으로 연락해 주시면 문제 해결을 위해 최선을 다하도록 하겠습니다.

EtherCAT의 물리 계층은 Ehternet이므로 하드웨어적인 규격은 동일합니다.

각 노드 간 케이블 길이 제한은 최대 100M로 이러한 높은 유동성은 근래에 개발된 대부분의 필드버스들의 물리계층이 Ethernet을 기반으로 하는 이유입니다.

하지만 물리적인 규격이 100M라 하더라도 EhterCAT의 DC Sync 기능을 사용시에 이러한 긴 길이의 케이블은 큰 전송 시간을 유발하여 동기성에 문제를 일으킬 수 있으니 사용에 유의를 요합니다.

최근에 소프트웨어 기법은 그대로인데 PC의 하드웨어 수준은 크게 발전하고 있습니다.

근래의 하드웨어 CPU를 보면 보통 쿼드 코어로 일반적인 장비의 시퀀스와 UI를 처리하고도

많은 리소스가 남게 됩니다. 아직은 소프트웨어 기법이 이러한 멀티 코어에 대해 병렬 처리하는 기법이

발전하지 않은 상태이다 보니 대부분의 장비 프로그램을 구동하는 PC의 리소스를 보면 전체 자원의

15~30% 정도의 수준입니다.

이러한 상황이다보니, 오히려 하나의 코어를 RTX에서 할당, 처리하게 되면 완벽히 분리된 병렬처리가 되며

오히려 RTX에 2개, 3개의 더 많은 코어를 할당하여 각각의 역할에 맞게 분리 구현하면 하드웨어를 최대한

활용하는 멀티 컨트롤러도 가능합니다.

예를 들면 쿼드 코어를 기준으로 1번째 코어는 장비 시퀀스, 2번째 코어는 모션 전용 처리

3번째 코어는 비전 처리, 4번째는 GUI 처리로 이와같이 분리하면 장비의 PC의 하드웨어를

100%발휘할 수 있게 됩니다.

당사에서 사용하는 리얼타임 시스템은 Microsoft에서도 인증하는 미국 IntervalZero사의 제품입니다.

CPU(Core)를 완전히 Dedicate 방식으로 분할, 독립적으로 사용하여 어떠한 Windows 프로세스의

처리 보다 높은 우선 순위의 리얼타임 테스크 처리로 하드(Hard) Real-time의 범주를 가집니다.

(Hard Real-time : 무조건 정해진 DeadLine을 유지하는 시스템)

또한 RTX는 별도의 독립적인 HAL(Hardware Abstract Layer)를 가지고 있어서 Windows에서 관여 못하는

독립적인 CPU Core를 할당하여 테스크를 처리 합니다.

WMX는 이를 기반으로 한 소프트 모션 엔진으로 2005년부터 이를 활용하여 리얼타임에 프로그램에 대한

노하우가 쌓여 있어 이를 가장 잘 활용한 소프트 모션 엔진입니다.

EtherCAT 마스터에서 슬레이브를 인식하고 정확한 설정을 하기 위해서는 각 Slave에 대해 정의되어 있는

ESI (EhterCAT Slave Information) 파일이 필요합니다.

해당 파일은 Slave 제작 업체에서 제공되며, xml 형식으로 제공됩니다.

대부분의 EtherCAT 마스터는 이러한 ESI 파일을 읽어 들여 Slave와 설정 또는 통신을 할 수 있습니다.

이 과정에서 WMX는 ESI 파일을 기반으로 별도의 ENI 파일을 생성하여야 하며 ENI 파일은

당사가 제공하는 WMX 유틸리티 (EcConfigurator)를 통하여 손쉽게 제작 할 수 있습니다.

현재까지 WMX에서 제공하는 통신 주기는 0.125ms, 0.25ms, 0.5ms, 1ms, 2ms, 4ms입니다

다만 각 통신 주기별로 최대로 처리할 수 있는 Slave의 개수는 제한이 있습니다.

(예 : 통신주기 1ms에 128축)

WMX는 유연하고 다양한 모션 시퀀스가 가능한 제어기로서, 통신 방식의 Profiling으로 제어합니다.

ACS, UMAC과 같은 모션 제어기에서 상위 Gain을 통해 모터를 직접 제어하는 방식과 달리

WMX는 상위 Gain을 가지고 있지 않으며, 통신 Profiling 방식으로 각각의 서보 드라이버를 제어합니다.

10년전까지만 하더라도 서보 드라이버의 낮은 제어주기, 그리고 펄스 방식으로 제어하는 것이

대부분이었기 때문에 서보 드라이버보다 상위 모션 컨트롤러에서 직접 제어를 하는 것이

고정밀 제어에 적합하였습니다.

하지만 최근의 서보 드라이버의 비약적인 발전으로 모터 제어 주기가 크게 향상되었으며,

다양한 튜닝 게인으로 상위에서 직접 제어하는 것보다 향상된 Close-Loop 기능을 제공합니다.

(추가적으로 서보 드라이버의 Full-Close Loop기능은 실제 로봇 위치 기반의 Close-Loop기능을 제공)

또한 서보 드라이버 업체에서 제공하는 유틸리티가 모터 관리에 보다 전문적이며,

고급 튜닝 기능을 제공합니다.

당사의 소포트모션 제품은 서보 드라이버의 제어 정밀도가 향삼됨에 따라 고정밀 고속 제어이면서

통신 방식의 장점으로 많은 축을 동기 제어 할 수 있게 되었습니다.

대부분의 제어기는 PC 기반의 모션 보드 타입과 StandAlone(독립적인) Type입니다.

Motion Board Type의 경우 쉽게 설치 가능하고 가장 범용적으로 많이 쓰이나,

하드웨어 특성상 메모리 사이즈와 MCU 처리속도의 한계 때문에 여러 가지 성능적인 제한이 많습니다.

(예를 들면, 제어할 수 있는 축수나 통신 사이클의 제한, 특수 기능 등록의 제한 등등…)

StandAlone Type의 경우, 고성능 고정밀성이 좋으며 전문적인 일부 기능에 있어서는 당사 제품과

우위를 비교하기 어려울 정도로 성능적으로 우수하나 높은 가격, 전문적인 기술지원의 부족 (해외제품),

별도의 하드웨어로서 메인 프로그램과의 자원 공유의 어려움들이 있습니다.

당사의 제품은 PC 기반의 실시간을 보장하는 EtherCAT 모션 마스터 플랫폼으로서 합리적인 가격,

PC 자원을 활용한 풍부한 리소스, 빠르고 쉬운 업데이트, 메인 프로그램과 쉬운 연동,

다양한 하드웨어의 활용 등의 많은 장점으로 차별성을 가지고 있습니다.

통신 Jittering은 실시간 조건에서 시간적인 흔들림을 의미합니다. 예를 들면 하나의 Slave가 주기적인 사이클에 정확히 명령을 수행해야 할 때, 기준시간을 벗어날 수 있습니다. 이로 인해 +1 또는 -1 (또는 그 이상)의 시간적인 Jittering이 발생하는 것이며, 이것을 통신 Jitter라고 합니다. Jittering이 발생하는 원인은 여러가지 이유가 있지만, 주로 영향을 주는 요인은 노이즈와 Slave의 CPU 클럭 불균일, 케이블 길이에 따른 전송 속도 불일치 등이 원인이 되고 있습니다.

귀사의 사용 예정인 혹은 사용하는 서보 플랫폼 및 인터페이스에 따라 하드웨어 및 소프트웨어 구성에 따른 IRQ 충돌에 의해 PC의 몇몇 기능을 비활성화가 필요한 경우가 있습니다. 

비활성화가 필요한 대상은 PC 어댑터 카드의 PCI 슬롯 위치, USB, 이더넷, 사운드 등이 있습니다.